수중로봇 트랙모듈 주행 성능 분석

Abstract

본 연구에서 원격 조종 수중로봇(ROV)을 기반으로 low mobility(LM)를 이용하여 강체와 부싱으로 이루어진 연속된 트랙링크를 가진 다물체동역학 트랙모델을 구성하고 주행성능을 분석하였다. 모델의 주행 토크는 범프 주행에서 경사도가 10도, 20도, 30도일 때 각 568.70 kNm, 680.97 kNm, 805.34 kNm임을 확인하였다. 노면 마찰계수 주행에서 동마찰계수가 각 0.2와 0.6일 때, 부하하중 200 kg일 때 52.97 kNm, 59.38 kNm이며, 부하하중 400 kg일 때 76.87 kNm, 93.29 kNm, 부하하중 600 kg일 때 77.57 kNm, 125.90 kNm임을 확인하였다. 시뮬레이션을 통해 트랙로봇의 필요 토크 성능을 예측하고, 향후 실험 검증 및 비교 모델로 활용될 것으로 사료된다.