수중 로봇의 가상 물리 운용 시스템 검증을 위한 HILS 구축

Abstract

가상 물리 운용 시스템(CPOS)은 카메라 정보에 의존하여 수중 로봇을 제어하는 운용자에게 발생할 수 있는 낮은 원격 조작성을 극복하기 위하여 연구하고 있다. 특히 가상 환경에 소나, 광섬유 자이로, 도플러 속도계, 가상 센서와 같은 수중 로봇 센서를 실시간으로 업데이트하여 운용자에게 명확한 시야 정보를 제공하는 것을 목표로 하고 있다. 이를 위하여 실제 센서의 실시간 가상 현실 가시화 기술과 수중 로봇의 실시간 동역학 해석 가능한 물리 엔진 기술이 개발되었다. 본 논문에서는 CPOS 의 핵심 기술 검증을 위하여 수중 로봇 실시간 동역학 해석 물리 엔진과 수조 내 설치된 로봇 하드웨어 일부를 연결하는 HILS 시스템 개발을 다룬다. HILS 시스템은 물리 엔진, 모션 플랫폼, 로봇팔, 실험 수조, 견인 전차, 모형 해저 지형 및 소나 센서 시스템으로 구성된다. 개발된 HILS 시스템을 이용하여 제안된 CPOS 실시간 소프트웨어를 검증한다.