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레이저 스캐너와 무인잠수정을 활용한 수중 정밀 3차원 복원 : 첫 수조 실험Underwater 3D Dense Mapping Using Unmanned Underwater Vehicle with Laser Scanner : First Experiment in Engineering Basin
- Other Titles
- Underwater 3D Dense Mapping Using Unmanned Underwater Vehicle with Laser Scanner : First Experiment in Engineering Basin
- Issue Date
- 10월-2019
- Publisher
- 대한전자공학회
- Keywords
- Underwater sensor; Laser scanner; Reconstruction; Vision; Underwater vehicle
- Citation
- 대한전자공학회 논문지, v.56, no.10, pp 82 - 89
- Pages
- 8
- Journal Title
- 대한전자공학회 논문지
- Volume
- 56
- Number
- 10
- Start Page
- 82
- End Page
- 89
- Abstract
- 본 논문은 사전에 개발된 수중 레이저 스캐너와 무인 잠수정을 이용하여 해양 검증 시험에 앞서, 실내 공학 수조에 대한 정밀 3차원 복원 결과를 소개하고자 한다. 지상 센서 장비 분야와 달리 해양 장비 분야에서는 수중 환경을 정밀하고 빠르게 복원할 수있는 장비가 매우 적다. 이를 극복하기 위해 본 연구에서는 카메라와 레이저를 이용하여 정밀 계측할 수 있는 수중 레이저 스캐닝 시스템을 개발하고 이를 무인 잠수정에 장착하여 해양 환경에 대한 정밀 3차원 지도 작성을 목표로 한다. 이러한 목적의 초기결과로서 본 논문은 무인 잠수정에 탑재된 레이저 스캐너의 계측 정확도 향상을 위한 카메라-레이저 보정 수행 결과를 분석하고, 무인 잠수정을 이용하여 KRISO 공학 수조 바닥면에 대한 3차원 정밀 복원을 수행하였다.
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