심해무인잠수정 \\'해미래\\'의 로봇팔 시스템

Abstract

현재까지 무인잠수정에 탑재된 로봇팔 시스템은 마스터/슬래이브 방식의 원격조종 수중 로봇팔 시스템이 주류를 이루고 있다. 이러한 시스템은 원격지에서 수중의 비디오 영상을 바탕으로 작업이 이루어지므로 작업의 성공여부가 작업자의 숙련도에 전적으로 의존하는 단점이 있지만, 체계화되기 힘든 수중 작업의 특성으로 인해 여전히 널리 이용되고 있다. 한국해양연구원에서 2001년부터 과학조사를 목적으로 개발되고 있는 6,000m급 ROV인 ‘해미래’에는 두 대의 원격조종 로봇팔이 장착되어 있다. 본 고에서는 해미래에 장착된 로봇팔 시스템과 이를 구동하기 위한 유압시스템 그리고 새롭개 개발 장착된 작업공간 구동형 마스터 시스템에 대해 다룬다