이동 로봇을 위한 상호작용 다중 모델 기반 커널 추적

Abstract

이 논문은 카메라를 이용한 로봇 추적에서 대상 로봇의 움직임 모델(motion model)을 모를 때 좀 더 강인한 추적 기법 을 제안한다. 카메라를 이용한 추적에서 대상을 표현할 때 유용한 방법 중 하나가 컬러 히스토그램이다. 이러한 컬러 히스토그램을 바탕으로 한 커널 기반 객체 추적 기법에는 등속 모델 칼만 필터를 적용하여 사용하는 경우가 많다. 하 지만 단순히 등속 모델만 사용하는 경우 대상을 잃어버리는 경우가 많이 발생한다. 본 논문에서는 이러한 단점을 보완 하기 위해 상호작용 다중 모델(interacting multiple model) 추정자(estimator)를 커널 기반 추적 기법에 적용하였고 그 성능 을 실험으로 검증하였다.