AXIS 인코더를 이용한 해저보행로봇의 디지털 비디오 전송

Abstract

재 한국해양연구원은 국토해양부의 지원을 받아 2010년 7월부터 새로운 개념의 해저보행로봇 개 발에 착수하였다. 새로이 개발되는 해저보행로봇은 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 수중 로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행과 유영으 로 이동하는 새로운 개념의 수중로봇이다. 대부분의 수중카메라는 비디오 전송이 아날로그 형태 로 이루어지는데, 아날로그 비디오 전송은 전자기 간섭에 취약하고, 중간에 광통신을 사용할 경 우에는 변환 장치에 의해서 화질 손상 및 노이즈가 발생할 가능성이 높아지는 문제점이 있다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 해저보행로봇 시스템에서는 디지털 비디오 전송을 기반으로 하는 비디오 시스템을 설계하였다. 이 비디오 시스템에서는 아날로그 카메라의 영상 데이터가 비디오 인코더를 이용하여 디지털로 변환된 후에 압축되어 선상시스템으로 전송되고, 네트워크 카메라의 비디오 데이터는 이더넷에 직접 연결되어 압축된 디지털 형태로 전송된다. 광케이블 을 통하여 선상시스템으로 전송된 영상 데이터는 비디오 서버에 일괄적으로 저장되는 동시에 모 니터링 모니터에 출력된다. 설계된 시스템을 검증하기 구축한 테스트베드로 실험한 결과에 따르 면, 영상압축방식으로 H.264/MPEG-4를 사용하고 압축률이 30%일 경우에 최적의 성능을 나타내었 다. 테스트베드는 AXIS사의 Q7404 비디오 인코더, Kongsberg사의 oe15-109 아날로그 모노 카메 라, AXIS사의 M1114 네트워크 카메라, 3COM사의 3CGSU08 기가비트 스위칭허브, 그리고 Soltek사 의 SFC2000-TL10 기가비트 광컨버터를 사용하였다.