선박의 수직 측위 성능 개선을 위한 센서 융합용 작업틀 개발

Abstract

본 연구에서는 선박의 안전 항해에 필요한 선박의 수직측위를 성능을 개선하기 위하여 다양한 센 서 출력 데이터를 융합하는 기법의 개발에 대한 연구 결과를 발표한다. 위치 및 자세와 연관된 물리량 계측에 관련된 일련의 센서 계측값은 필요에 따라 서로 결합하거나 분리되어 목적에 부합 되는 출력값을 만들어낸다. 이때 물리적인 계측 센서와 계측이 이루어지는 시스템이 가질 수 있 는 명확한 사전지식(priori knowledge)의 데이터를 이용하여 측정치의 성능을 개선시킬 수 있 다. 측정치를 이용하여 주요 관심대상이 되는 상태값을 갱신시키는 방법은 기존의 최소분산 추정 법(minimum variance estimation)을 이용하여 진행되며 사전지식을 통한 상태값 갱신도 동일한 방식으로 진행할 수 있다. 본 연구에서 제안하는 센서 융합 작업틀을 통하여 조직적으로 센서 데 이터를 처리하여 개선된 추정 성능을 획득할 수 있을 것으로 기대한다.