수중로봇의 근거리 도킹을 위한 거리에 따른 3 단계 인식 기법

Abstract

본고에서는 수중로봇의 자율도킹을 위한 영상기반의 프레임 워크를 제안한다. 이를 위해 특수한 표식 물 을 제작하였고 로봇이 거리에 따라 3단계의 상태를 거치면서 자연스럽게 도킹으로 이루어 질 수 있도록 고 안하였다. 기존의 능동센서에 의존하던 방식들과 달리 영상정보만 이용하므로 가까운 거리에서 좀더 정확 한 도킹이 가능하며 도킹장치와의 상대 자세 계산에 좀더 유리한 장점이 있다.식들과 달리 영상정보만 이용하므로 가까운 거리에서 좀더 정확 한 도킹이 가능하며 도킹장치와의 상대 자세 계산에 좀더 유리한 장점이 있다.