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GJK 알고리즘을 이용한 다관절 복합이동 해저로봇의 자체적 다리 충돌 방지 연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 정우영 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 유승열 | - |
| dc.contributor.author | 심형원 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:41:12Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:41:12Z | - |
| dc.date.issued | 20140417 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4655 | - |
| dc.description.abstract | 본 연구는 선박해양플랜트연구소에서 개발 중인 다관절복합이동해저로봇(이하 Crabster)의 각 다리간 충돌을 방지하기 위한 연구로써, 컴퓨터그래픽분야에 사용되던 GJK(Gibert, Johnson, Keerthi) 알고리즘을 Crabster에 적용하여 시뮬레이션을 수행하였다. Crabster는 천해용 해저탐사로봇으로서 6개의 다리를 이용하여 수중에서 보행 또는 유영동작으로 이동한다. GJK 알고리즘은 두 물체간의 최단거리를 계산하는 기법으로 구성이 단순하여 빠른 연산수행이 가능하므로 보행 및 유영동작 중 다리간의 충돌진단에 적합하다. 본 연구는 GJK 알고리즘을 이용하여 서로 인접한 다리간의 최단거리를 계산함으로써 6개 다리의 충돌여부를 판단하고 자체적인 충돌에 대한 안정성을 확보할 수 있음을 확인한다.Crabster는 천해용 해저탐사로봇으로서 6개의 다리를 이용하여 수중에서 보행 또는 유영동작으로 이동한다. GJK 알고리즘은 두 물체간의 최단거리를 계산하는 기법으로 구성이 단순하여 빠른 연산수행이 가능하므로 보행 및 유영동작 중 다리간의 충돌진단에 적합하다. 본 연구는 GJK 알고리즘을 이용하여 서로 인접한 다리간의 최단거리를 계산함으로써 6개 다리의 충돌여부를 판단하고 자체적인 충돌에 대한 안정성을 확보할 수 있음을 확인한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | GJK 알고리즘을 이용한 다관절 복합이동 해저로봇의 자체적 다리 충돌 방지 연구 | - |
| dc.title.alternative | Leg Collision Detection for Multi-legged Subsea Robot based on GJK Algorithm | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 2014 대한기계학회 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 105 | - |
| dc.citation.endPage | 106 | - |
| dc.citation.conferenceName | 2014 대한기계학회 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 | - |
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Collections - 친환경해양개발연구본부 > 친환경연료추진연구센터 > Conference Papers
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