무향 칼만 필터를 사용한 무인 수중 운반체 항법

Abstract

수중 로봇의 역할은 심해 자원 조사, 수중 구조물 건설 뿐만 아니라 수중 조사 관측(해저영상 촬영, 해저 지형도), 수중 작업(선박 선저 청소, 항만 청소), 수산업(어업/양식), 군사적 용도(기뢰 탐색 및 제거, 무인 항만 감시, 수중 정찰)등 여러 방면으로 수행하고 있다. 이러한 역할을 수행하기 위해서는 다양한 센서를 융합하여 외부 환경을 인지하여 위치를 알아내는 위치추정 기술은 필수적이다. 본 논문에서는 자기수용성 정보와 외수용성 정보를 이용하여 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능을 비교한다.수행하고 있다. 이러한 역할을 수행하기 위해서는 다양한 센서를 융합하여 외부 환경을 인지하여 위치를 알아내는 위치추정 기술은 필수적이다. 본 논문에서는 자기수용성 정보와 외수용성 정보를 이용하여 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능을 비교한다.