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무향 칼만 필터를 사용한 무인 수중 운반체 항법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 노성우 | - |
| dc.contributor.author | 고낙용 | - |
| dc.contributor.author | 문용선 | - |
| dc.contributor.author | 윤철호 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:41:10Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:41:10Z | - |
| dc.date.issued | 20140424 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4645 | - |
| dc.description.abstract | 수중 로봇의 역할은 심해 자원 조사, 수중 구조물 건설 뿐만 아니라 수중 조사 관측(해저영상 촬영, 해저 지형도), 수중 작업(선박 선저 청소, 항만 청소), 수산업(어업/양식), 군사적 용도(기뢰 탐색 및 제거, 무인 항만 감시, 수중 정찰)등 여러 방면으로 수행하고 있다. 이러한 역할을 수행하기 위해서는 다양한 센서를 융합하여 외부 환경을 인지하여 위치를 알아내는 위치추정 기술은 필수적이다. 본 논문에서는 자기수용성 정보와 외수용성 정보를 이용하여 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능을 비교한다.수행하고 있다. 이러한 역할을 수행하기 위해서는 다양한 센서를 융합하여 외부 환경을 인지하여 위치를 알아내는 위치추정 기술은 필수적이다. 본 논문에서는 자기수용성 정보와 외수용성 정보를 이용하여 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능을 비교한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 무향 칼만 필터를 사용한 무인 수중 운반체 항법 | - |
| dc.title.alternative | Navigation of an unmanned underwater vehicle using Unscented Kalman Filter | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 2014년 한국수중로봇기술연구회 춘계학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 142 | - |
| dc.citation.endPage | 144 | - |
| dc.citation.conferenceName | 2014년 한국수중로봇기술연구회 춘계학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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