구조화된 수중 환경에서의 랜덤 포레스트를 이용한 영상 기반 물체 인식

Abstract

영상을 기반으로 랜드마크의 위치와 크기를 인식하는 것은 영상분석이나 이미지 검색, 물체인식, 위치인식 등의 분야에서 중요한 기술이다. 특히 사전에 정보를 알고있는 물체를 인식하는 것은 위치인식문제 해결에 큰 도움이 된다. 많은 자율수중로봇 연구에서도 컴퓨터비전 기반의 영상처리 알고리즘을 도입하여 정박지까지의 경로 추종이나 특정 영역의 탐색 등의 임무를 수행하는 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 구조화된 수중환경에서는 랜덤포레스트를 이용한 인공구조물 인식 알고리즘을 소개한다.서도 컴퓨터비전 기반의 영상처리 알고리즘을 도입하여 정박지까지의 경로 추종이나 특정 영역의 탐색 등의 임무를 수행하는 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 구조화된 수중환경에서는 랜덤포레스트를 이용한 인공구조물 인식 알고리즘을 소개한다.