AHRS와 DVL을 사용한 수중 운반체의 자세 추정

Abstract

최근에는 수중에서 작업을 하기 위한 수중 운반체의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 수중 운반체의 주요 기술로 스스로 위치를 파악하는 항법과 운동 및 위치를 제어하는 자율 제어 기술이 있다. 수중환경에서의 작업을 정확히 수행하기 위해서는 수중 운반체의 자세를 제어하는 것이 매우 중요하다. 자세 제어를 하기 위해서는 필수적으로 자세 정보를 알 수 있어야 한다. 본 논문에서는 수중 운반체의 자세 추정을 위한 방법으로 ECF와 CF를 사용하고 두 알고리즘의 성능을 비교한다.체의 자세를 제어하는 것이 매우 중요하다. 자세 제어를 하기 위해서는 필수적으로 자세 정보를 알 수 있어야 한다. 본 논문에서는 수중 운반체의 자세 추정을 위한 방법으로 ECF와 CF를 사용하고 두 알고리즘의 성능을 비교한다.