UUV의 자세 추정을 위한 EKF와 CF의 적용

Abstract

최근에는 수중에서 작업을 하기 위한 수중 운반체의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 수중 운반체의 주요 기술로 스스로 위치를 파악하는 항법과 운동 및 위치를 제어하는 자율제어 기술이 있다. 수중환경에서의 작업을 정확히 수행하기 위해서는 수중 운반체의 자세를 제어하는 것이 매우 중요하다. 본 논문에서 수중 운반체의 자세 추정을 위한 방법은 EKF와 CF,그리고 본 논문에서 제안하는 EKF와 CF를 조합한 알고리즘이 사용된다. 본 연구에서 사용된 알고리즘들의 추정된 자세 정보를 통해 알고리즘의 성능을 비교한다.의 자세를 제어하는 것이 매우 중요하다. 본 논문에서 수중 운반체의 자세 추정을 위한 방법은 EKF와 CF,그리고 본 논문에서 제안하는 EKF와 CF를 조합한 알고리즘이 사용된다. 본 연구에서 사용된 알고리즘들의 추정된 자세 정보를 통해 알고리즘의 성능을 비교한다.