높은 감속비가 적용된 시스템에 대한 마찰 보상

Abstract

일반적으로 로봇 구동을 하는데 있어서 위치 제어가 많이 사용되는데, 강인한 위치 제어를 사용할 경우, 충격을 받을 시에 구동부의 손상이 발생할 수 있다. 따라서, 강인하지 않은 위치 제어를 사용하더라도 목표하는 운동에 대해 뛰어난 추종성을 보이는 알고리즘이 필요하다. 본 연구에서는 그 시작단계로서, 마찰 보상에 대하여 연구하였다. 모터-풀리-하모닉 드라이브로 이루어진 시스템에서 일정한 값으로 입력해주는 전류와 이때 발생하는 각속도를 관찰함으로써 각속도의 함수로 이루어진 마찰 보상 전류를모델링하였으며, 이를 이용하여 마찰 보상이 잘 되는지 실험하였다.