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높은 감속비가 적용된 시스템에 대한 마찰 보상
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 지원석 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 조백교ㅗ | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T13:40:48Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T13:40:48Z | - |
| dc.date.issued | 20160127 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3962 | - |
| dc.description.abstract | 일반적으로 로봇 구동을 하는데 있어서 위치 제어가 많이 사용되는데, 강인한 위치 제어를 사용할 경우, 충격을 받을 시에 구동부의 손상이 발생할 수 있다. 따라서, 강인하지 않은 위치 제어를 사용하더라도 목표하는 운동에 대해 뛰어난 추종성을 보이는 알고리즘이 필요하다. 본 연구에서는 그 시작단계로서, 마찰 보상에 대하여 연구하였다. 모터-풀리-하모닉 드라이브로 이루어진 시스템에서 일정한 값으로 입력해주는 전류와 이때 발생하는 각속도를 관찰함으로써 각속도의 함수로 이루어진 마찰 보상 전류를모델링하였으며, 이를 이용하여 마찰 보상이 잘 되는지 실험하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 높은 감속비가 적용된 시스템에 대한 마찰 보상 | - |
| dc.title.alternative | Friction Compensation for high gear reduction system | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제11회 한국로봇종합학술대회 논문집 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 138 | - |
| dc.citation.endPage | 139 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제11회 한국로봇종합학술대회 논문집 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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