무인선의 센서 융합을 통한 다중물체 추적

Abstract

본 논문에서는 무인선에 장착된 펄스레이다(pulse radar), 라이다(lidar), 광학 카메라(optic camera), 열상 카메라(infrared camera)를 활용하여 장애물의 운동정보(위치/속도/방위)를 추정하고, 센서별로 추정된 운동정보 융합을 위한 융합기반 추적필터 기법을 제안한다. 해양환경에서 레이다를 활용하여 상대적으로 먼 거리에서도 장애물을 인식할 수 있으나, 근거리 장애물의 경우는 레이다의 음영구역으로 인해 지속적인 탐지가 어렵다. 따라서 본 연구에서는 레이다뿐만 아니라, 근거리에서 장애물을 효과적으로 탐지할 수 있는 라이다와 카메라를 활용하여 지속적인 장애물 운동정보 추정을 위한 센서 융합기반의 추적필터를 설계 및 구현하였다. 제안된 알고리즘을 무인선에 탑재 후 실해역 실험을 통해 센서 융합 기반의 다중물체 추적 알고리즘 타당성을 검증하였다.