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무인선의 센서 융합을 통한 다중물체 추적
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 한정욱 | - |
| dc.contributor.author | 조용훈 | - |
| dc.contributor.author | 김종휘 | - |
| dc.contributor.author | 김진환 | - |
| dc.contributor.author | 손남선 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T11:40:25Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T11:40:25Z | - |
| dc.date.issued | 20171103 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3290 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 무인선에 장착된 펄스레이다(pulse radar), 라이다(lidar), 광학 카메라(optic camera), 열상 카메라(infrared camera)를 활용하여 장애물의 운동정보(위치/속도/방위)를 추정하고, 센서별로 추정된 운동정보 융합을 위한 융합기반 추적필터 기법을 제안한다. 해양환경에서 레이다를 활용하여 상대적으로 먼 거리에서도 장애물을 인식할 수 있으나, 근거리 장애물의 경우는 레이다의 음영구역으로 인해 지속적인 탐지가 어렵다. 따라서 본 연구에서는 레이다뿐만 아니라, 근거리에서 장애물을 효과적으로 탐지할 수 있는 라이다와 카메라를 활용하여 지속적인 장애물 운동정보 추정을 위한 센서 융합기반의 추적필터를 설계 및 구현하였다. 제안된 알고리즘을 무인선에 탑재 후 실해역 실험을 통해 센서 융합 기반의 다중물체 추적 알고리즘 타당성을 검증하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 무인선의 센서 융합을 통한 다중물체 추적 | - |
| dc.title.alternative | Multiple target tracking by sensor fusion for unmanned surface vehicles | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 조선학회학술대회논문집 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 64 | - |
| dc.citation.endPage | 67 | - |
| dc.citation.conferenceName | 조선학회학술대회논문집 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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