무인선의 자율운항을 위한 다중센서 융합 기반 장애물 인식

Abstract

본 논문에서는 무인선에 장착된 주파수 변조 연속파 레이다(FMCW radar), 광학 카메라(optic camera), 열상 카메라(infrared camera), 라이다(lidar), 자동식별시스템(AIS: automatic identification system)을 활용하여 해상 환경에 존재하는 장애물의 운동정보(위치/방위/속도)를 추정하기 위한 추적필터 기법을 제안한다. 해양환경에서 다중센서를 활용해서 원거리 장애물 뿐만 아니라 레이다의 음영구역에 존재하는 근거리 장애물을 탐지하고, 탐지된 장애물의 운동정보를 효과적으로 추정하기 위한 다중센서 융합기반의 추적필터를 설계 및 구현하였다. 제안된 알고리즘이 탑재된 무인선의 실해역 실험을 통해 본 연구에서 제안하는 다중센서 융합 기반 장애물 추적 알고리즘의 타당성을 검증하였다.