무인선-무인기 협업에 의한 조난자/유출유 수색을 위한 초기 수색 경로 생성

Abstract

해상 교통량이 증가하면서 해상 사고의 위험성도 함께 커지고 있어 해상 안전을 위한 사고 예방과 신속한 대처의 중요성이 더욱 커지고 있다. 불가피하게 해상 사고가 발생하면 신속한 대응이 이루어져야 하며 이를 위해서는 사고 발생 초기 단계에 최단시간시간의 효율적인 수색으로 피해를 최소화 해야 한다. 본 연구에서는 해상 사고 중 조난자/유출유 수색 과정에서 신속하고 효율적인 수색을 위해 무인선-무인기의 협업 운용을 고려하여 초기 수색을 위한 경로 생성 알고리즘을 개발하였다. 무인선과 무인기의센서는 카메라이며 카메라의 FOV(Field Of View)를 고려하여 초기 수색 경로를 생성한다. 조난자 수색/유출유 매핑을 위한 수색 두 가지의 시나리오에 적용하는 과정을 소개한다.