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유연관-해저주행차량 연성 동적거동 해석Coupled Dynamic Analyses of Underwater Tracked Vehicle and Long Flexible Pipe
- Other Titles
- Coupled Dynamic Analyses of Underwater Tracked Vehicle and Long Flexible Pipe
- Issue Date
- 2008
- Publisher
- 한국해양학회
- Keywords
- Coupled Dynamics; Tracked Vehicle; Flexible Pipe; Euler Parameter; Incremental-iterative Formulation
- Citation
- 바다, v.13, no.3, pp 237 - 245
- Pages
- 9
- Journal Title
- 바다
- Volume
- 13
- Number
- 3
- Start Page
- 237
- End Page
- 245
- ISSN
- 1226-2978
- Abstract
- 우리는 해저 연약지반 주행차량과 주행차량의 상부에 결합되어 있는 유연관의 연성거동 동력학 해석 기법을 개발 하였다. 연약지반 주행차량은 1개의 강체로 모델링되었으며, 질량집중매개변수 기법을 이용한 이산화기법을 적용하 여 유연관을 모델링하였다. 강체 무한궤도 주행차량의 운동방정식과 유연관의 3차원 비선형 지배방정식을 결합시켰 으며, 4개의 오일러 매개변수를 이용하여 주행차량과 유연관의 자세를 표현하였다. 주행차량과 유연관의 비선형 연 성거동 동력학 방정식의 해를 구하기 위해, 증분-반복법을 이용하였다. 시간영역 수치적분을 위해 Newmark-b기법 을 이용하였다. 증분-반복법을 적용하여 연성 운동방정식에 대한 자코비안 행렬을 유도하였다. 동적거동 동력학 해 석 기법을 통해 유연관의 동적거동과 연약지반 위를 주행하는 무한궤도 차량의 동적거동 사이의 상호작용을 시간영 역에서의 관찰하였다.
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