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수중로봇의 경로 불확실성을 고려한 충돌 위험 인식 및 회피 기초 기술 개발
- Authors
- 박정홍
- Issue Date
- 20-12월-2018
- Publisher
- 선박해양플랜트연구소
- Keywords
- autonomous underwater robots (AUVs); remotely operated vehicles (ROVs); collision probability; trajectory tracking; collision-free trajectory
- Citation
- 선박해양기술, v.1, no.59, pp 46 - 47
- Pages
- 2
- Journal Title
- 선박해양기술
- Volume
- 1
- Number
- 59
- Start Page
- 46
- End Page
- 47
- Abstract
- 수중에서는 GPS 신호가 수신되지 않아 수중로봇의 위치를 정확하게 추정하기 어려우며, 접근하는 수중 장애물과의 상대 정보를 계측함에 있어서 그 오차가 상당히 크다. 이러한 상황에서 수중로봇이 자율적으로 운항하기 위해서는 장애물과의 충돌 위험을 사전에 인지하고 회피하는 기술이 필수적이다. 본 연구에서는 추정한 수중로봇과 장애물의 운동정보에 대한 불확실성을 고려하여 충돌 위험도를 평가하는 확률론적 방법을 제안하였다. 그리고 이를 기반으로 수중로봇의 운항 경로 상에 잠재된 충돌 가능성이 있는 영역을 예측하고, 운동역학적 특성을 반영한 회피 경로 생성 및 추종하는 방법을 제안하였다.
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