신개념 수중로봇 크랩스터의 개발 경과와 향후 발전방향

Abstract

약 30년 동안 무인잠수정을 개발해 온 선박해양플랜트연구소(KRISO)의 무인잠수정 개발 역사 속에 유일하게 프로펠러와는 다른 수단으로 추진하는 잠수정이 있는데 바로 크랩스터다. 즉, 이전에 KRISO에서 개발된 잠수정들은 모두 프로펠러를 이용하여 추진한다는 것이다. 네 개의 프로펠러로 추진하는 CROV300는 1993년 개발된 이후 실제 바다나 호수에서 수차례 임무를 수행했다. 이후, 6개의 프로펠러를 가지는 SAUV, MDV, 해미래, 단일 프로펠러로 추진하는 이심이AUV 등 무인잠수정을 개발하였고 바다에서 시험을 거쳤다. 이 중 SAUV 기술은 MDV 개발로 이어져 군사적 실용성평가를 통과하여 우리나라 소해함의 기뢰제거정으로 채택됐고, 이심이100 기술은 민간에 기술 이전된 후 역시 군사적 실용성 평가를 통과하여 체계사업으로 전환되어 양산되게 됐다. 과학연구조사 목적으로 개발된 해미래(2006)는 2010년 4월, 천안함 침몰 해역에 투입되기도 했고, 2016년 4월에는 태평양 3000미터 수심에서 우리나라 잠수정으로는 처음으로 열수광상을 촬영하는 역사적인 성과를 이루어 내기도 했다. 이러한 일련의 과정은 KRISO 무인잠수정기술의 큰 성과이기도 했지만 기술의 한계를 인식하고 새로운 기술의 필요성을 절감하는 과정이기도 했다. 개발된 잠수정을 이용하여 서해, 동해 그리고 심해를 탐사하던 연구원들은 두 가지 기술적 한계를 체험하였다. 첫째는 서해안의 강한 조류와 탁한 시계 속에서 위치를 유지하면서 목표물을 식별·추적하는 것이었고, 둘째는 심해의 고요한 환경에서 프로펠러로 인한 해수유동과 퇴적물의 교란을 최소화하며 탐사하는 것이었다. 이 두 가지 한계는 프로펠러로 추진하는 잠수정이 가지는 공통된 특성이었