외란관측기의 이해를 위한 분석과 일반적인 구조

Abstract

외란관측기는 1980년대 후반부터 많이 활용되어왔다. PID 제어기보다 그리 복잡하지 않은 간단 한 특징만으로 강력한 외란 제거 성능을 보임으로서 PID 제어기에서 구현할 수 없는 장점을 얻 을 수 있게 되었다. 이러한 장점을 극대화 하기위해서 외란 관측기의 구조를 세세히 분석하고 이해하고 다양한 설 계 방법이 연구가 활발하게 진행되었고, 처음 제안된 외란 관측기와 경쟁할 수 있는 유사 구조 의 제어기 설계 기법이 연구되었다 [1-6]. 본 논문에서는 먼저 외란 관측기의 구조를 이해하기위한 몇몇 특징을 설명하고자 한다.측기의 구조를 세세히 분석하고 이해하고 다양한 설 계 방법이 연구가 활발하게 진행되었고, 처음 제안된 외란 관측기와 경쟁할 수 있는 유사 구조 의 제어기 설계 기법이 연구되었다 [1-6]. 본 논문에서는 먼저 외란 관측기의 구조를 이해하기위한 몇몇 특징을 설명하고자 한다.