심해무인잠수정의 선상원격제어 시스템 개발

Abstract

무인잠수정은 가장 널리 그리고 오랫동안 사용되고 있는 수중로봇(URV: Underwater Robotic Vehicle)으로 로봇공학의 측면에서 볼 때 대표적인 원격조작(Teleoperation)시스템이다. 대표적인 원격조작시스템인 무인잠수정 JASON는 일정한 규모의 컴퓨터시스템을 내장하고 있으며 선상원격제어시스템과 특정포맷의 메시지방식을 이용하여 정보를 교환하며 추진기제어알고리즘, 센서장비들과의 인터페이스 등 다양한 실시간 프로세스들은 모두 잠수정의 내장 컴퓨터시스템이 전담한다. 최근 들어 광통신기술의 지속적인 발전에 힘입어 무인잠수정과 선상제어시스템사이에 1.5Gbps이상의 광대역통신이 가능해졌으며 이는 선상과 무인잠수정에 부착된 다양한 센서 및 구동장치와의 거의 실시간 인터페이스를 보장할 수 있다. 아울러 본 과제에서는 무인잠수정에 센서 및 구동장치와의 인터페이스에 반드시 필요한 인터페이스보드들만 내장하므로 센서 및 구동장치와의 하위레벨 인터페이스를 제외한 모든 태스크들이 전부 선상에서 이루어지며 아울러 전체 원격제어시스템의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 한국해양연구원에서 개발한 심해무인잠수정의 선상제어시스템은 하드웨어제작 및 성능테스트가 완료되었으며 소프트웨어부분은 전체제어시스템의 구조적구축, 각종 센서인터페이스, 조이스틱 및 GUI를 이용한 각종 구동장치 제어모듈, 각종 GUI구성 등 대부분의 내용이 완성된 상황이며 앞으로 다가올 수조실험을 통하여 센서보정을 포함한 많은 수정보완이 필요할 것으로 예상된다. 또한 올해 4월과 하반년에 있을 실해역시험을 통하여 많은 실제운영경험과 필요한 정보데이터들을 얻을 수 있을 것으로 기대하며 아울러 이에 기초하여 보다 안정하고 신뢰성이 높으며 조작자의 실제운영의 편리와 효율성의 최적화에 보다 근접한 선상제어시스템으로 여러분들과 대면할 수 있을 것으로 기대된다.