동적 설정을 사용한 수중로봇 관리시스템의 개발

Abstract

수중로봇 관리시스템은 선상이나 육지에서 수중로봇을 원격으로 모니터링하고 제어하기 위한 시스템이다. 본 연구에서는 관리시스템이 사용자가 모니터링 하고자 하는 정보들을 유연하게 제공하고, 수중로봇의 하드웨어 변화에도 쉽게 적응할 수 있게 하기 위하여 동적 설정 구조를 제안한다. 제안한 구조는 관리시스템에서 필요한 정보들을 관계형 데이터베이스로 저장하고, 관리시스템의 구성 요소들은 저장된 정보들을 동적으로 사용하며 실행된다. 이 구조를 사용하면 관리시스템 프로그램이 실행되는 중에 사용자에게 제공되는 관리시스템 화면을 재구성할 수 있을 뿐만 아니라, 모니터링 하고자 하는 수중로봇의 센서들을 사용자가 관리시스템에 쉽게 추가하거나 삭제할 수 있다. 또한 수중로봇으로부터 받은 자료들은 사용자의 선택에 따라 선별되어 데이터베이스에 저장되고, 여러 가지 형태의 정보로 가공되어서 사용자에게 제공된다. 본 연구에서 개발한 관리시스템은 한국해양연구원에서 개발 중인 자율형 무인수중로봇 IRiS를 실험하는데 사용하고 있으며, 이후 다른 수중로봇에도 적용할 예정이다.