자율무인잠수정을 위한 수중음향통신 프로토콜 시험

Abstract

무인잠수정이 수중에서 해상의 관리자나 다른 무인잠수정과 통신하기위하여 수중음향통신이 일반적으로 사용된다. 수중음향통신은 수중이라는 특성 때문에 단일 채널을 사용하여 통신하며, 수면이나 바닥에 의한 반사파 등 육지와는 다른 통신환경을 가진다. 본 논문에서는 수중이라는 특수한 환경에서 다수의 자율무인잠수정과 해상의 관리자가 통신할 수 있는 프로토콜을 제안한다. 제안한 프로토콜은 시분할방식과 토큰 방식으로, Linkquest사의 UWM 2000H 수중음향모뎀을 사용하여 실해역에서 실험하였다. 실험결과에 따르면, 토큰 전달의 오버헤드 때문에 시분할 방식이 토큰 방식보다 좋은 성능을 나타냈다. 이 실험결과들은 무인잠수정에서 활용할 프레임 형식과 길이를 사용하여 얻었으며, 이후 무인잠수정을 운영할 때에 실제로 활용할 예정이다.