한국해양연구원의 수중로봇 연구개발 현황

Abstract

한국해영연구원 해양시스템안전연구소는 한국기계연구원 부설 시절인 1989년에 과학기술처의 지원으로 “해양작업시스템 개발” 연구사업에 착수한 이후 지금까지 수중로봇(통칭 무인잠수정) 기술 개발에 참여하고 있다. 1992년에는 “300m급 수중 ROV 개발” 연구사업을 수행하여 수중을 관측할 수 있는 ‘CROV300' 이라는 무인잠수정(ROV; Remotely Operated Vehicle)을 상용화하였다. 이후 무인잠수정, 특히 자율무인잠수정(AUV; Autonomous Underwater Vehicle)의 자동제어, 수중항법, 수중작업, 수중통신 등 핵심기술 개발에 초점을 맞추어 연구가 진행되었다. 1997년에 “200m급 탐사용 AUV 개발”, 2003년에 \\'무인잠수정의 운항제어 및 매니퓰레이터 기술개발“ 사업을 완료하였다. 2001년부터 국토해양부의 지원으로 ”차세대 심해용 무인잠수정 개발“사업을 수행하였으며, 현재 2단계 연구사업이 진행 중에 있다. 이 사업을 통하여 6,000m급 심해무인잠수정 ”해미래“ ROV와 ”해누비“ 중계시스템을 2006년11월에 개발하였고, 현재 해미래 시스템을 활용하여 동해의 가스분출 예상해역 탐사에 활용하고 있다. 이의 2단계 연구사업은 6,000m급 지능형 자율무인잠수정을 2010년 개발하는 것이 목표이며, 현재 테스트베드로 ’이심이100‘ AUV를 개발하여 성능시험 중에 있다. 본 논문은 한국해양연구원이 최근에 개발한 해미래 ROV와 이심이AUV를 중심으로 수중로봇 시스템 설계개발과 핵심기술 개발 현황을 소개코자 한다.