수중 로봇 시험을 위한 단순화된 제어 소프트웨어 구조 설계

Abstract

최근 수중 로봇의 활용에 대한 요구가 증가하면서 잠수정의 관점보다 로봇의 관점에서 개발이 가속화되고 있다. 요구하는 임무의 난이도와 지능이 증가됨에 개발 방법도 보다 체계적이고 엄격해지고 있다. 지상의 로봇은 소프트웨어 플랫폼의 설계와 구현, 다양한 미들웨어의 적용이 일반화되었으나 수중 로봇은 연구의 시도와 구현 및 검증 사례는 많지 않다. 이는 이러한 소프트웨어 개발 작업이 많은 자원(계획, 인력, 시간, 비용 등)을 요구하는 작업이기 때문이라고 판단된다. 이러한 여건에서 제어, 항법, 센서 융합, 지능 등 다양한 알고리즘의 개발이 제약을 받을 수 있다. 본 논문에서는 많은 작업과 시간을 요구하는 소프트웨어 플랫폼의 개발에 앞서 다양한 알고리즘과 개발된 하드웨어를 시험할 수 있는 시험용 소프트웨어 플랫폼을 제안하고자 한다. 제안한 구조는 간단한 상태 기계 및 블랙보드의 개념에 바탕을 두고, 다양한 수중 로봇의 개발 경험에서 얻은 여러 조건을 합리적으로 적용하여 범용적으로 설계하였다. 제안한 소프트웨어 구조는 지능형 수중 로봇의 시험 단계에서 사용이 가능하며, 간단한 기능만을 구현하고자 하는 수중 로봇에서 적용이 가능한, 간단하지만 효율적인 구조를 가지고 있다.