지능형 수중 로봇과 수중 음향 신호 인지 시스템 개발

Abstract

수중 로봇의 기능에 대한 요구가 점차적으로 증가함에 따라 수중 환경을 인식하는 방법이 다양해지고 그 정밀도가 높아지고 있다. 지금까지의 수중 로봇은 주로 광학 영상 또는 소나의 신호/영상에 의존하여 환경 정보를 인지하였다. 군사적인 목적으로 사용되는 정밀한 음향 신호 탐지 시스템을 제외하면 일반적인 수중 로봇의 제어 및 항법, 탐색 등을 위한 환경 정보를 취득하는 방법으로 음향 신호를 처리하지 않았다. 이는 음향 신호를 다루기 위한 시스템의 구성이 복잡하고 높은 정밀도를 요구하며, 이를 위해 투입되는 자원과 비용 대비 효과가 미미하여 나타난 현상이라고 생각된다. 최근의 다양한 기술 개발로 적절한 수준의 자원의 투입으로 시스템 구축이 가능하게 되고 환경 정보에 대한 요구가 증가함에 따라 음향 신호를 이용하여 정보를 추출하고 이를 수중 로봇에 이용하는 노력이 나타나고 있다. 본 논문에서는 이러한 연구의 시작 단계의 결과로 개발 중에 있는 수중 로봇과 여기에 개발 중인 수중 음향 신호 처리 시스템의 구성과 목표 사양, 연구 계획에 대하여 소개하고 이러한 접근 방법이 유효함을 확인하기위해 수행한 기초 실험결과를 간단히 설명하고자 한다.