수중생물 유영패턴 분석을 통한 수중로봇 다리 설계
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 김대현 | - |
dc.contributor.author | 이지홍 | - |
dc.contributor.author | 이종화 | - |
dc.contributor.author | 전봉환 | - |
dc.date.accessioned | 2021-12-08T18:41:04Z | - |
dc.date.available | 2021-12-08T18:41:04Z | - |
dc.date.issued | 20111020 | - |
dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/5465 | - |
dc.description.abstract | 본 논문에서는 몇 종류의 수중 생물들을 선택하여 각각의 유영 패턴을 확인하고 공통 영역을 분석하여 실제 로봇 설계에 적용 하였다. 수중 생물들의 유영 패턴을 확인한 결과 대부분이 뒷다리가 발달이 되어 서 있었으며, 다리 한 개를 놓고 분석하면 다리의 마지막 Link 형태가 변하면서 단면적의 변화가 상당히 심하게 나타났다. 이를 바탕으로 마지막 Link의 단면적이 변하는 Roll-Joint를 가진 3축 로봇을 기구학적 으로 설계하여 추진력 비교 시뮬레이션을 수행하였고, 그 결과는 예상 한 것과 같이 단면적이 일정한 패턴 보다 더 큰 추진력을 얻을 수 있었다. 또 이 결과를 토대로 3축 로봇을 설계하고 제작하였다.리의 마지막 Link 형태가 변하면서 단면적의 변화가 상당히 심하게 나타났다. 이를 바탕으로 마지막 Link의 단면적이 변하는 Roll-Joint를 가진 3축 로봇을 기구학적 으로 설계하여 추진력 비교 시뮬레이션을 수행하였고, 그 결과는 예상 한 것과 같이 단면적이 일정한 패턴 보다 더 큰 추진력을 얻을 수 있었다. 또 이 결과를 토대로 3축 로봇을 설계하고 제작하였다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | KOR | - |
dc.title | 수중생물 유영패턴 분석을 통한 수중로봇 다리 설계 | - |
dc.title.alternative | Underwater robot-leg design based on analysis for the swimming pattern of underwater biology | - |
dc.type | Conference | - |
dc.citation.title | 정보 및 제어 학술대회(CICS | - |
dc.citation.volume | 1 | - |
dc.citation.number | 1 | - |
dc.citation.startPage | 113 | - |
dc.citation.endPage | 114 | - |
dc.citation.conferenceName | 정보 및 제어 학술대회(CICS | - |
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