실험용 수중로봇, Tube 개발

Abstract

본 논문에서는 원격 수중 로봇 시스템에 대해 제안한다. 일반적인 AUV는 제어부와 구동부가 로 봇 안에 모두 장착되게 된다. 이러한 시스템은 하나의 알고리즘을 검증해보는데 있어 반복적인 로봇의 접근 및 정보 수집에 비효율성을 초래한다. 반면에 제안하고자 하는 수중로봇(Tube)은 외부 컴퓨터에 로봇의 제어부를 두어, 컴퓨터와 로봇간에 무선통신을 통해 로봇의 상태를 외부 컴퓨터에 전송하고 연산된 명령을 로봇에 전달함으로써 로봇 알고리즘 개발에 있어 보다 편리하 고 효율적인 환경을 제공하는 시스템이다. 또한 전방 카메라, AHRS(Attitude Heading Reference System), 심도센서 및 3절 링크 벡터 추진기와 같은 실험 환경을 갖춤으로써 수중 영 상처리, 지능 제어 알고리즘 등을 실험, 검증해 볼 수 있으며, 수중 벡터 추진 제어 (underwater thrust vector control)에 관한 연구를 수행할 수 있다. 본 논문에서는 Tube 실험 사례로서 ‘3차원 자세추정을 위한 패턴보드 코너 검출 알고리즘’에 대해 간략히 설명하였다.