무인선 자율운항 시스템 설계에 관한 연구

Abstract

해상에서 장애물을 인식하고, 자율적으로 회피할 수 있는 시스템을 설계하고자 하였다. 무인선은, 근거리 장애물 인식을 위하여, Lidar와 열영상카메라를 사용하고, 원거리 장애물 인식을 위하여, AIS 및 ARPA 레이더를 이용한 다. 장애물인식 센서로부터 획득된 장애물 정보를 바탕으로 무인선이 안전하게 회피 기동을 하기 위하여, 항법센 서처리부, 자율운항처리부, 장애물인식처리부 및 조종/추진제어부를 설계하였다. 본 시스템에서는 항로와 해안선 등 고정장애물 및 이동장애물을 고려할 수 있으며 무인선이 원격통제범위를 이탈하거나, 비상상황이 발생하면 안 전하게 복귀할 수 있도록 하였다. 본 논문에서는 무인선 자율운항 시스템의 주요 특징과 그 설계결과에 대해 소개 한다.획득된 장애물 정보를 바탕으로 무인선이 안전하게 회피 기동을 하기 위하여, 항법센 서처리부, 자율운항처리부, 장애물인식처리부 및 조종/추진제어부를 설계하였다. 본 시스템에서는 항로와 해안선 등 고정장애물 및 이동장애물을 고려할 수 있으며 무인선이 원격통제범위를 이탈하거나, 비상상황이 발생하면 안 전하게 복귀할 수 있도록 하였다. 본 논문에서는 무인선 자율운항 시스템의 주요 특징과 그 설계결과에 대해 소개 한다.