수중 초음파 카메라를 위해 설계된 인공 표식물의 기초 실험

Abstract

최근 수중 로봇 분야에서 카메라 영상에 기초한 환경 인식 및 수중 항법에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있 다. 하지만 광학 카메라의 시야 확보 한계성으로 인해 그 대안으로 수중 소나를 널리 사용하고 있다. 그러나 수 중 영상 소나는 광학 영상과 같이 충분한 정보를 갖는 선명한 영상을 얻을 수 없다. 본 논문에서는 이러한 점을 극복하기 위해 영상 소나에 적합한 새로운 인공 표식물을 제안하고자 한다. 초음파 및 영상 소나에 관한 기초 연 구를 수행하였고 또한 다양한 재질과 형태의 물체를 비교, 분석하였다. 제안된 인공 표식물은 수중 영상 소나를 이용하여 한국해양과학기술원 내 시험용 수조에서 기초 실험을 통해 그 유용성을 검증하였다.이 충분한 정보를 갖는 선명한 영상을 얻을 수 없다. 본 논문에서는 이러한 점을 극복하기 위해 영상 소나에 적합한 새로운 인공 표식물을 제안하고자 한다. 초음파 및 영상 소나에 관한 기초 연 구를 수행하였고 또한 다양한 재질과 형태의 물체를 비교, 분석하였다. 제안된 인공 표식물은 수중 영상 소나를 이용하여 한국해양과학기술원 내 시험용 수조에서 기초 실험을 통해 그 유용성을 검증하였다.