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CR200 다리 겸용 로봇팔의 수중관절 구동 제어시스템 구현
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 강한구 | - |
| dc.contributor.author | 심형원 | - |
| dc.contributor.author | 유승열 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T17:40:25Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T17:40:25Z | - |
| dc.date.issued | 20130523 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4999 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문은 한국해양과학기술원에서 개발 중인 천해용 다관절 복합이동 해저로봇 개발의 다리 겸용 로봇팔 의 구현에 대하여 기술한다. 다리 겸용 로봇팔의 관절 구동에 요구되는 전원부 및 통신부의 체계에 대하 여 기술하며, 외부 충격으로부터 케이블 손상을 예방하기 위한 링크 및 중공축을 이용한 케이블 몰딩 배선 방법에 대하여 기술한다. 기존에 연구된 전원부 및 통신부 설계의 검증을 위하여 실제 구현된 다리 겸용 로봇팔의 시스템으로 추후 실 해역에서 운용 될 CR200의 실제 운용환경과 동일하게 구축하여 로봇팔의 구 동 성능실험을 수행하였다.상을 예방하기 위한 링크 및 중공축을 이용한 케이블 몰딩 배선 방법에 대하여 기술한다. 기존에 연구된 전원부 및 통신부 설계의 검증을 위하여 실제 구현된 다리 겸용 로봇팔의 시스템으로 추후 실 해역에서 운용 될 CR200의 실제 운용환경과 동일하게 구축하여 로봇팔의 구 동 성능실험을 수행하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | CR200 다리 겸용 로봇팔의 수중관절 구동 제어시스템 구현 | - |
| dc.title.alternative | Realization of Underwater-Joint Driving and Controling System for Arm-Combined Leg for CR200 | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.identifier.doi | ISSN 1975-3551 | - |
| dc.citation.title | 2013년 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 1795 | - |
| dc.citation.endPage | 1798 | - |
| dc.citation.conferenceName | 2013년 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 | - |
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Collections - 친환경해양개발연구본부 > 친환경연료추진연구센터 > Conference Papers
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