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제트보트 테스트베드를 이용한 무인선의 다중선박 충돌회피에 관한 실험적 연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 손남선 | - |
| dc.contributor.author | 윤근항 | - |
| dc.contributor.author | 박병재 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T17:40:23Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T17:40:23Z | - |
| dc.date.issued | 20130523 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4990 | - |
| dc.description.abstract | 해양조사 및 해양감시를 위한 무인선을 개발함에 있어, 해안선과 이동하는 타선박 등의 장애물과의 충돌을 자율적으로 회피할 수 있는 시스템은 필수적이다. 본 논문에서는 이를 위해, 가변행동공간탐색을 이용한 충돌회피시스템을 설계하였으며, 그 성능을 검증하기 위하여, 제트보트를 이용한 테스트베드를 구축하였다. 무인선의 자동운항을 위한 자선운항정보 획득을 위해 정밀측위센서(RTK-DGPS) 및 자이로를 이용하였고, 이동하는 타선의 정보는 AIS수신기로부터 획득하였다. 충돌회피경로를 산출함에 있어, 행동공간상의 충돌위험도를 계산하여 최적화를 수행한다. 경유점추종제어를 이용하여 최적회피경로를 자동추종하고, 충돌위험이 사라지면 원경로로 복귀한다. 본 무인선의 충돌회피시스템의 성능검증을 위하여, 제트보트를 이용한 테스트베드를 구축하고, 고무보트와 제트스키 등의 타선박을 대상으로 내수면에서 충돌회피시험을 수행하였다. 본 논문에서는 무인선 충돌회피 시스템의 주요 특징과 제트보트를 이용한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다.검증하기 위하여, 제트보트를 이용한 테스트베드를 구축하였다. 무인선의 자동운항을 위한 자선운항정보 획득을 위해 정밀측위센서(RTK-DGPS) 및 자이로를 이용하였고, 이동하는 타선의 정보는 AIS수신기로부터 획득하였다. 충돌회피경로를 산출함에 있어, 행동공간상의 충돌위험도를 계산하여 최적화를 수행한다. 경유점추종제어를 이용하여 최적회피경로를 자동추종하고, 충돌위험이 사라지면 원경로로 복귀한다. 본 무인선의 충돌회피시스템의 성능검증을 위하여, 제트보트를 이용한 테스트베드를 구축하고, 고무보트와 제트스키 등의 타선박을 대상으로 내수면에서 충돌회피시험을 수행하였다. 본 논문에서는 무인선 충돌회피 시스템의 주요 특징과 제트보트를 이용한 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 제트보트 테스트베드를 이용한 무인선의 다중선박 충돌회피에 관한 실험적 연구 | - |
| dc.title.alternative | Field test on the collision avoidance system of unmanned surface vehicle in multiple ships | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 대한조선학회 학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 1 | - |
| dc.citation.endPage | 4 | - |
| dc.citation.conferenceName | 대한조선학회 학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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