수중 구조물의 효율적 외관인식과 점검을 위한 ROV(Remotely Operated Vehicle)의 구조설계

Abstract

수중 구조물의 건설이 점차 증가함에 따라 수중 구조물에 대한 정확한 상태점검 및 유지보수가 지속적으로 요구된다. 수중 구조물의 점검을 위한 방법으로 잠수부를 이용하는 방법이 현재 그 주류를 이루고 있다. 이 방법은 환경적인 요인으로 인한 제약과 함께 인명안전과 직결되는 문제를 수반하고 있다. 이에 따라 한국해양과학기술원은 수중 구조물 점검용 ROV를 개발 중에 있으며, 본 논문에서는 수중 구조물의 효율적 외관인식과 손상탐지 기능이 강화된 수중 구조물 점검용 ROV의 구조 설계의 방법을 제안한다. 먼저 효율적인 외관인식을 위한 조명과 캠코더를 이용한 수중 실험 결과를 바탕으로 ROV의 메인 프레임, 내압용기, 조명 구동부의 설계결과를 제시하고, 안정적이고 정확한 자세제어를 위한 주요 부품의 배치를 제안한다.