Detailed Information
Cited 0 time in 
Cited 0 time in 
Cited 0 time in
Metadata Downloads
수중 영상을 이용한 수중 로봇의 지도 정보 기반 위치 인식 및 SLAM 실험
Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이동화 | - |
| dc.contributor.author | 김동훈 | - |
| dc.contributor.author | 명현 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T16:43:24Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T16:43:24Z | - |
| dc.date.issued | 20130530 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4943 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 수중 영상을 이용한 수중 로봇의 지도 정보 기반 위치 인식 및 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘의 실제 수조환경에서의 실험에 대해서 다룬다. 수중 영상은 가시거리가 짧고 잡음이 심한 약점이 있으나 근거리 탐지 및 내비게이션에서 유용한 역할을 담당한다. 먼저 템플릿 정합 기반의 물체 인식 알고리즘을 수행 하여 인공 구조물로부터의 거리와 방향각을 추정한다. 이를 이용하여 사전 지도 정보를 알고 있는 상태에서 MCL(Monte Carlo Localization) 알고리즘을 이용하여 위치 인식을 수행한다. 사전 지도 정보가 없을 경우에는 EKF(Extended Kalman Filter)기반 SLAM 알고리즘을 이용하여 지도 정보와 위치를 동시에 추정한다. 제안된 방법들은 한국해양과학기술원(KIOST)의 수중 로봇 yShark 를 이용하여 수조 환경에서 실험 및 검증을 하였다내비게이션에서 유용한 역할을 담당한다. 먼저 템플릿 정합 기반의 물체 인식 알고리즘을 수행 하여 인공 구조물로부터의 거리와 방향각을 추정한다. 이를 이용하여 사전 지도 정보를 알고 있는 상태에서 MCL(Monte Carlo Localization) 알고리즘을 이용하여 위치 인식을 수행한다. 사전 지도 정보가 없을 경우에는 EKF(Extended Kalman Filter)기반 SLAM 알고리즘을 이용하여 지도 정보와 위치를 동시에 추정한다. 제안된 방법들은 한국해양과학기술원(KIOST)의 수중 로봇 yShark 를 이용하여 수조 환경에서 실험 및 검증을 하였다 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 수중 영상을 이용한 수중 로봇의 지도 정보 기반 위치 인식 및 SLAM 실험 | - |
| dc.title.alternative | Experiment of Vision-Based Monte Carlo Localization and SLAM for Underwater Vehicle | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 한국로봇학회 종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 556 | - |
| dc.citation.endPage | 559 | - |
| dc.citation.conferenceName | 한국로봇학회 종합학술대회 | - |
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
- Appears in
Collections - ETC > 2. Conference Papers
Items in ScholarWorks are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.