파티클 필터 기반의 수중 로봇 위치 추정 방법의 실험적 분석

Abstract

본 논문은 수중 환경에서 동작하는 로봇의 위치 추정을 위한 베이스 필터 기반의 파티클 필터 방법을 설명하고 실험 결과를 보인다. 제안된 파티클 필터 방법은 다수의 입자들을 이용하여 로봇의 위치를 예측하고, 예측된 로봇의 위치에 대해 신뢰도를 평가하여 보정하는 방법이다. 본 논문의 실험에서는 이 방법을 이용하여 실제 수조 환경의 외부에 인공 표시물들을 설치하고 실험 시스템을 구성하여 수행된다. 이 실험 시스템은 실제 로봇의 이동 속도를 측정할 수 있는 센서들과 인공 표식물의 정보를 측정할 수 있는 영상 광학 센서로 구성된다. 본 논문의 실험 결과는 이러한 실험 환경으로부터 외부 인공 표식물과 실험 시스템 사이의 수신된 거리와 사이각, 거리, 그리고 사이각 정보만을 이용한 경우에 대해 제안된 파티클 필터 방법의 성능을 보인다.여 보정하는 방법이다. 본 논문의 실험에서는 이 방법을 이용하여 실제 수조 환경의 외부에 인공 표시물들을 설치하고 실험 시스템을 구성하여 수행된다. 이 실험 시스템은 실제 로봇의 이동 속도를 측정할 수 있는 센서들과 인공 표식물의 정보를 측정할 수 있는 영상 광학 센서로 구성된다. 본 논문의 실험 결과는 이러한 실험 환경으로부터 외부 인공 표식물과 실험 시스템 사이의 수신된 거리와 사이각, 거리, 그리고 사이각 정보만을 이용한 경우에 대해 제안된 파티클 필터 방법의 성능을 보인다.