수중로봇 yShark2의 기구부 설계

Abstract

본 논문에서는 추진기의 배치가 변경 가능한 가변 구조의 수중로봇 “yShark2”를 설명한다. 일반적인 수중로봇의 추진기는 특정위치에 고정 배치되고 이러한 구조를 갖는 수중 로봇은 고정된 추진기에 의해 특정 운동특성만을 갖게 된다. 이는 수중 로봇의 연구과정에서 수행되는 다양한 알고리즘의 개발과 검증을 제한하는 요소로 작용한다. 이러한 어려움을 개선하기 위하여 적용하고자하는 알고리즘의 성격에 따라 추진기의 위치를 변경 할 수 있는 가변적 구조의 설계 개념을 적용한 yShark2를 개발하게 되었다. 본 논문에서는 현재 개발중인 yShark2에 적용된 추진기의 가변적인 배치를 위한 기구부 설계 개념과 방법 및 그 구조를 설명하고자 한다.연구과정에서 수행되는 다양한 알고리즘의 개발과 검증을 제한하는 요소로 작용한다. 이러한 어려움을 개선하기 위하여 적용하고자하는 알고리즘의 성격에 따라 추진기의 위치를 변경 할 수 있는 가변적 구조의 설계 개념을 적용한 yShark2를 개발하게 되었다. 본 논문에서는 현재 개발중인 yShark2에 적용된 추진기의 가변적인 배치를 위한 기구부 설계 개념과 방법 및 그 구조를 설명하고자 한다.