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다관절 복합이동 해저로봇을 위한 정적 보행 알고리즘 설계
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 유승열 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 심형원 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:41:13Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:41:13Z | - |
| dc.date.issued | 20140417 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4658 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 선박해양플랜트연구소에서 개발 중인 다관절 복합이동 해저로봇을 위한 정적 보행 알고리즘 설계에 대하여 기술하였다. 본 연구에서 개발하고 있는 해저로봇은 프로펠러 형태의 추진기를 사용하여 물 속을 유영하는 기존 로봇들과 달리 6개의 다리를 이용하여 해저면을 보행할 수 있는 다관절, 다족 보행로봇이다. 본 논문에서는 6개의 다리를 이용한 다관절 해저로봇의 여러 가지 정적 보행 방법을 제시하였으며 각 보행간 자유로운 연동이 가능하도록 보행 알고리즘을 설계하였다. 설계된 정적 보행 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통하여 구현 및 성능을 확인하였다.다리를 이용하여 해저면을 보행할 수 있는 다관절, 다족 보행로봇이다. 본 논문에서는 6개의 다리를 이용한 다관절 해저로봇의 여러 가지 정적 보행 방법을 제시하였으며 각 보행간 자유로운 연동이 가능하도록 보행 알고리즘을 설계하였다. 설계된 정적 보행 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통하여 구현 및 성능을 확인하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 다관절 복합이동 해저로봇을 위한 정적 보행 알고리즘 설계 | - |
| dc.title.alternative | Design of Static Walking Algorithm for Multi-legged Subsea Walking Robot, Crabster | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 대한기계학회 동역학 제어부문 학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 27 | - |
| dc.citation.endPage | 28 | - |
| dc.citation.conferenceName | 대한기계학회 동역학 제어부문 학술대회 | - |
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Collections - 친환경해양개발연구본부 > 친환경연료추진연구센터 > Conference Papers
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