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다족 보행 로봇의 지면 접촉시점과 접촉력 검출
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 강한구 | - |
| dc.contributor.author | 유승열 | - |
| dc.contributor.author | 심형원 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:41:12Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:41:12Z | - |
| dc.date.issued | 20140417 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4656 | - |
| dc.description.abstract | 다족 보행로봇이 미지의 불규칙 지형을 안정하게 보행하기 위해서는 발끝과 지면의 접촉시점과 접촉력을 감지하는 것이 필수적이다. 발끝의 힘센서와 관절모터의 전류를 이용하여 보행로봇의 접촉력을 추정하였고, 몸체에 내장된 자이로 센서를 이용하여 접촉시점을 추정하였다. 세 가지 센서를 퓨젼하여 센서의 감지 불확실성을 줄인다.시점을 추정하였다. 세 가지 센서를 퓨젼하여 센서의 감지 불확실성을 줄인다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 다족 보행 로봇의 지면 접촉시점과 접촉력 검출 | - |
| dc.title.alternative | Detection of Ground Contact Time and Force for Multi-legged Walking Robots | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 2014 대한기계학회 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 133 | - |
| dc.citation.endPage | 134 | - |
| dc.citation.conferenceName | 2014 대한기계학회 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 | - |
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Collections - 친환경해양개발연구본부 > 친환경연료추진연구센터 > Conference Papers
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