수중 로봇의 자세 제어에 대한 실험 환경 구축에 관한 연구

Abstract

본 논문에서 수중 로봇의 자세 제어를 위한 로봇 시스템의 구성과 로봇의 제어 성능을 실험하기 위한 실험 환경의 구축에 대하여 서술한다. 수중 로봇을 이용한 수중 구조물의 점검을 위해서는 로봇의 정밀한 자세 제어가 필수적이다. 정밀한 자세 제어를 위해서 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용하여 수중 로봇의 현재 자세를 추정할 수 있도록 하였으며, 이로부터 PID 제어를 통해 로봇의 자세 제어가 가능하도록 하였다. 또한 실험 환경 구축을 위해서는 실해역과 유사한 환경의 구축을 위해, 외부 추진기를 이용하여 수중 환경에서의 조류를 구현하였다. 구축된 환경에서 수중 로봇의 자세 제어 기법을 실험하여 실험 환경 구축 및 자세 제어 기법의 타당성을 검증하였다.해서 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용하여 수중 로봇의 현재 자세를 추정할 수 있도록 하였으며, 이로부터 PID 제어를 통해 로봇의 자세 제어가 가능하도록 하였다. 또한 실험 환경 구축을 위해서는 실해역과 유사한 환경의 구축을 위해, 외부 추진기를 이용하여 수중 환경에서의 조류를 구현하였다. 구축된 환경에서 수중 로봇의 자세 제어 기법을 실험하여 실험 환경 구축 및 자세 제어 기법의 타당성을 검증하였다.