수중 건설 작업을 위한 경작업용 ROV 설계 : 작업의 효율성 향상을 위한 새로운 개념

Abstract

최근 ROV 및 운영시장에서 요구하는 가장 중요한 요구 조건은 비용 절감이며 이를 위해 그동안 보수적인 시장의 특성으로 환영받지 못했던 다양한 IT기반의 다양한 로보틱스 기술 개발이 진행되고 있다. 본 논문은 수중건설로봇용으로 새롭게 개발되는 경작업용 ROV의 주요한 설계 개념에 대하여 설명한다. 가장 중요한 핵심 개념은 운영자의 작업 효율을 증가시키는 방법을 적극적으로 도입하고 하드웨어적인 다운사이징을 통해 ROV의 비용과 모선의 비용을 절감하여 경작업용 ROV의 작업능률과 범위를 확대하는 것이다. 구체적으로 원격_로보틱스(tele_robotics)에 근간을 둔 멀티미디어 기반의 Man-Machine Interface 기술을 활용하기 위해 고화질 영상, 수중 가상 입체 음향, 수중 센서 융합에 의한 가상 힘센서를 구현하고 이를 햅틱장치와 접목하는 것이 있다. 또한 시스템 부담과 위험 부담을 분산하기 위한 분산 네트워크 설계, 다운 시간 최소를 위한 진단 및 모듈화 설계, 작은 선체의 영향을 고려한 매니퓰레이터의 협조제어 기술, 복잡해지는 소프트웨어의 무결성을 검증하는 개념을 포함한다. 이러한 개념은 검증을 거쳐 수중건설로봇의 공통기술로서 다른 로봇에도 파급이 가능한 형태로 완성이 될 것이다. 모든 개발은 2018년에 완료되며, 2019년 통합 실해역 실험을 통한 검증을 예정하고 있다.용 ROV의 주요한 설계 개념에 대하여 설명한다. 가장 중요한 핵심 개념은 운영자의 작업 효율을 증가시키는 방법을 적극적으로 도입하고 하드웨어적인 다운사이징을 통해 ROV의 비용과 모선의 비용을 절감하여 경작업용 ROV의 작업능률과 범위를 확대하는 것이다. 구체적으로 원격_로보틱스(tele_robotics)에 근간을 둔 멀티미디어 기반의 Man-Machine Interface 기술을 활용하기 위해 고화질 영상, 수중 가상 입체 음향, 수중 센서 융합에 의한 가상 힘센서를 구현하고 이를 햅틱장치와 접목하는 것이 있다. 또한 시스템 부담과 위험 부담을 분산하기 위한 분산 네트워크 설계, 다운 시간 최소를 위한 진단 및 모듈화 설계, 작은 선체의 영향을 고려한 매니퓰레이터의 협조제어 기술, 복잡해지는 소프트웨어의 무결성을 검증하는 개념을 포함한다. 이러한 개념은 검증을 거쳐 수중건설로봇의 공통기술로서 다른 로봇에도 파급이 가능한 형태로 완성이 될 것이다. 모든 개발은 2018년에 완료되며, 2019년 통합 실해역 실험을 통한 검증을 예정하고 있다.