ROV 원격제어를 위한 4자유도 햅틱 마스터 개발

Abstract

수중로봇의 조작은 3명 이상의 사람이 필요할 정도로 복잡하고 손이 많이가는 작업이다. 깊은 바다에서 제한된 영상에 의존하여 조작하며, 보조장치 제어를 위해 많은 스위치 조작을 해야 한다. 여러가지 작업이 동시에 진행되기 때문에 작업의 난이도가 무척 높다. 이는 곧바로 작업자의 피로와 연결되며 장시간 작업이 이뤄져야 하는 환경에서 단점으로 작용된다. 제한된 정보를 통해 로봇은 제어하는 것은 어려운 일이다. 이는 수중로봇의 조작자의 교육시간에도 연관되어 있다. 오퍼레이터가 로봇을 능숙하게 조작하기 위해서는 많은 시간과 비용을 지불해야 한다. 하지만 마스터 장치의 편리성을 향상시킨다면 조작자의 조작 성능을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조작자의 스트레스를 감소시킬 수 있으며 교육 시간을 단축시키는 효과를 얻을 수 있다. 조작자가 늘어나 장기적으로 조작자의 임금 또한 감소할 것이다. 마스터 장비의 편리성은 햅틱 기술 적용을 통해 향상시킬 수 있다. 수중 ROV의 움직임 거리나 각도에 대한 정보를 마스터 장비를 통해 인지할 수 있고 조작자는 보다 정확한 명령을 내릴 수 있다. 본 논문에서는 ROV 제어를 위한 마스터 장치의 기술 현황을 간략히 소개하고 햅틱 마스터 장비의 필요성에 대해서 설명한다. 햅틱 기능을 구현 가능하도록 마스터 장비의 설계와 구성을 소개한다. 높다. 이는 곧바로 작업자의 피로와 연결되며 장시간 작업이 이뤄져야 하는 환경에서 단점으로 작용된다. 제한된 정보를 통해 로봇은 제어하는 것은 어려운 일이다. 이는 수중로봇의 조작자의 교육시간에도 연관되어 있다. 오퍼레이터가 로봇을 능숙하게 조작하기 위해서는 많은 시간과 비용을 지불해야 한다. 하지만 마스터 장치의 편리성을 향상시킨다면 조작자의 조작 성능을 높일 수 있을 뿐만 아니라 조작자의 스트레스를 감소시킬 수 있으며 교육 시간을 단축시키는 효과를 얻을 수 있다. 조작자가 늘어나 장기적으로 조작자의 임금 또한 감소할 것이다. 마스터 장비의 편리성은 햅틱 기술 적용을 통해 향상시킬 수 있다. 수중 ROV의 움직임 거리나 각도에 대한 정보를 마스터 장비를 통해 인지할 수 있고 조작자는 보다 정확한 명령을 내릴 수 있다. 본 논문에서는 ROV 제어를 위한 마스터 장치의 기술 현황을 간략히 소개하고 햅틱 마스터 장비의 필요성에 대해서 설명한다. 햅틱 기능을 구현 가능하도록 마스터 장비의 설계와 구성을 소개한다.