관성 센서와 광학 영상의 융합을 통한 수중 로봇의 위치 인식 및 자세 제어

Abstract

수중 로봇을 이용한 수중 환경 탐사 및 작업 수행을 위해서는 로봇의 정확한 위치 인식 및 자세 제어가 필수적이다. 본 논문은 수중 자기장 영향이 존재하는 환경에서 적용 가능한 센서 융합 기반의 위치 인식 기법을 제안하였다. 환경 정보에 관계없이 사용 가능한 관성 센서 기반의 위치 인식과 자기장 영향이 없고 비교적 오차 누적이 적은 광학 영상 정보를 융합함으로써, 수중 로봇의 안정적인 위치 및 자세 정보의 획득이 가능하도록 하였다. 이렇게 획득된 정보는 수중 로봇의 위치 및 자세 제어에 활용되었다. 제안된 방법은 수중 환경에서의 실험을 통해 성능을 검증하였다.가능한 관성 센서 기반의 위치 인식과 자기장 영향이 없고 비교적 오차 누적이 적은 광학 영상 정보를 융합함으로써, 수중 로봇의 안정적인 위치 및 자세 정보의 획득이 가능하도록 하였다. 이렇게 획득된 정보는 수중 로봇의 위치 및 자세 제어에 활용되었다. 제안된 방법은 수중 환경에서의 실험을 통해 성능을 검증하였다.