베이지안 업데이트를 이용한 수중 음원의 확률적 방향각 추정

Abstract

수중 환경에서의 음원 위치 추정은 수중 로봇의 항법 및 활용성 증대를 위해 매우 중요하다. 본 논문에서는 수중 음원위치 추정의 기본이 되는 음원의 방향각 추정을 위한 확률적 기법을 제안한다. 먼저, 일반화된 상호상관계수를 이용하여 기본적인 수중 음원의 방향각 정보를 얻고, 연속적인 시간에서 얻어지는 방향각 정보를 이용하여 베이지안 업데이트 과정을 수행함으로써 최종적인 방향각 추정이 가능하도록 한다. 베이지안 업데이트 과정은 수중 잡음으로 인해 얻어지는 잘못된 방향각 정보를 걸러내고 안정적인 방향각 정보를 제공해 줄 수 있다. 제안된 방법은 실해역 환경에서의 실험을 통해 검증되었다.원의 방향각 정보를 얻고, 연속적인 시간에서 얻어지는 방향각 정보를 이용하여 베이지안 업데이트 과정을 수행함으로써 최종적인 방향각 추정이 가능하도록 한다. 베이지안 업데이트 과정은 수중 잡음으로 인해 얻어지는 잘못된 방향각 정보를 걸러내고 안정적인 방향각 정보를 제공해 줄 수 있다. 제안된 방법은 실해역 환경에서의 실험을 통해 검증되었다.