심해 무인잠수정 해미래의 운용 소프트웨어 개선

Abstract

한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소는 2006년에 세계에서 4번째로 6,000m급 해양과학 탐사용 심해 무인잠수정 해미래를 개발하였다. 본 논문에서는 해미래를 운용하기 위하여 6개의 프로그램으로 구성된 기존의 운용 소프트웨어 기능을 클라이언트-서버 구조의 파일럿 프로그램과 에이전트 프로그램으로 통합하여 개선한 운용 소프트웨어를 소개한다. 파일럿 프로그램은 사용자 인터페이스 기능을 수행하며, 주기적으로 에이전트 프로그램으로부터 해미래 시스템의 상태를 수신하여 화면에 출력하고 사용자로부터 입력된 명령을 에이전트 프로그램으로 전송한다. 파일럿 프로그램의 그래픽 사용자 인터페이스 화면은 고화질로 사용자가 해미래를 직관적으로 운용할 수 있게 구성되었다. 에이전트 프로그램은 사용자 인터페이스 기능을 제외한 하드웨어 인터페이스, 자동 제어 알고리즘 계산, 항법 계산, 데이터 로깅 등의 기능을 수행한다. 또한 에이전트 프로그램은 실시간성이 필요한 기능을 위해 기존에 사용하였던 상용 실시간 운영체제 대신에 소프트웨어 타이머를 이용하여 연성 실시간성을 제공한다.-서버 구조의 파일럿 프로그램과 에이전트 프로그램으로 통합하여 개선한 운용 소프트웨어를 소개한다. 파일럿 프로그램은 사용자 인터페이스 기능을 수행하며, 주기적으로 에이전트 프로그램으로부터 해미래 시스템의 상태를 수신하여 화면에 출력하고 사용자로부터 입력된 명령을 에이전트 프로그램으로 전송한다. 파일럿 프로그램의 그래픽 사용자 인터페이스 화면은 고화질로 사용자가 해미래를 직관적으로 운용할 수 있게 구성되었다. 에이전트 프로그램은 사용자 인터페이스 기능을 제외한 하드웨어 인터페이스, 자동 제어 알고리즘 계산, 항법 계산, 데이터 로깅 등의 기능을 수행한다. 또한 에이전트 프로그램은 실시간성이 필요한 기능을 위해 기존에 사용하였던 상용 실시간 운영체제 대신에 소프트웨어 타이머를 이용하여 연성 실시간성을 제공한다.