원격 조정 수중 로봇의 정밀 위치 제어를 위한 선형 모델링 기법

Abstract

본 논문에서는 정교한 위치 유지 제어를 위해 필요한 강력한 외란 제거 성능을 얻는 방법으로 고려중인 외란 제거 제어기의 설계에 필요한 모델을 얻는 방법에 대하여 설명하고자 한다. 기본적인 원리는 선형 시스템 이론을 벗어나지 않는다. 다만, 이를 적용하기 위한 제어 대상에 대한 정교한 이해와 일부 비선형 특징을 극복하기 위한 방법, 실험적인 방법에 의한 모델링 예를 보인다. 또한 이 모델을 적용한 외란 제거 성능을 개발 중인 수중 로봇, iTurtle을 이용한 실험을 통해 제안한 방법의 타당함을 보이고자 한다.하기 위한 제어 대상에 대한 정교한 이해와 일부 비선형 특징을 극복하기 위한 방법, 실험적인 방법에 의한 모델링 예를 보인다. 또한 이 모델을 적용한 외란 제거 성능을 개발 중인 수중 로봇, iTurtle을 이용한 실험을 통해 제안한 방법의 타당함을 보이고자 한다.