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다관절 해저로봇 크랩스터(CR200) 다리의 유체력 성분 동역학 파라미터 추정실험
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 강한구 | - |
| dc.contributor.author | 전봉환 | - |
| dc.contributor.author | 심형원 | - |
| dc.contributor.author | 유승열 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T15:40:25Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T15:40:25Z | - |
| dc.date.issued | 20141017 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/4440 | - |
| dc.description.abstract | 다관절 해저로봇 크랩스터는 강한 조류뿐만 아니라 지형 및 지질 상태를 정확하게 확인하기 어려운 불규칙한 미지의 해저면에서 운용된다. 이러한 환경에서 크랩스터가 안정적으로 보행하거나 특정 자세를 유지하기 위해서는 다리의 힘 제어가 반드시 필요하다. 힘 제어를 위해서는 다리의 수학적 모델링을 기반으로 하는 동역학적 접근이 필요하다. 본 연구에서는 크랩스터(CR200)의 동역학적 제어를 위한 파라미터 중 일부분인 중력 항에 포함된 부력에 의한 유체력 성분의 동역학 파라미터 추정설험을 수행하였다. 유체력 성분 파라미터 추정실험은 수중에서 크랩스터의 실제다리를 이용하여 수행하였으며, 크랩스터 다리의 동역학식과 관절 모터에서 측정된 구동전류를 이용하였다. 검증을 위하여 추정된 파라미터를 이용하여 가상의 전류를 생성하였으며, 유체력의 영향력을 확인하기 위하여 육상실험 결과와 비교하였다.다. 힘 제어를 위해서는 다리의 수학적 모델링을 기반으로 하는 동역학적 접근이 필요하다. 본 연구에서는 크랩스터(CR200)의 동역학적 제어를 위한 파라미터 중 일부분인 중력 항에 포함된 부력에 의한 유체력 성분의 동역학 파라미터 추정설험을 수행하였다. 유체력 성분 파라미터 추정실험은 수중에서 크랩스터의 실제다리를 이용하여 수행하였으며, 크랩스터 다리의 동역학식과 관절 모터에서 측정된 구동전류를 이용하였다. 검증을 위하여 추정된 파라미터를 이용하여 가상의 전류를 생성하였으며, 유체력의 영향력을 확인하기 위하여 육상실험 결과와 비교하였다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 다관절 해저로봇 크랩스터(CR200) 다리의 유체력 성분 동역학 파라미터 추정실험 | - |
| dc.title.alternative | Estimation Experiment for the Element of Hydrodynamics Force among Dynamic Parameters of the Crabster(CR200) Leg | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 2014년도 한국해양공학회 추계학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 451 | - |
| dc.citation.endPage | 453 | - |
| dc.citation.conferenceName | 2014년도 한국해양공학회 추계학술대회 | - |
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Collections - 친환경해양개발연구본부 > 친환경연료추진연구센터 > Conference Papers
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